Mengenal uClinux

Ini adalah "distro" Linux yang spesial. uClinux (dibaca: yu-si-linux) adalah singkatan dari MicroController Linux. Huruf pertama sebenarnya bukan huruf latin u, melainkan huruf yunani μ (myu) yang biasa dijadikan singkatan imbuhan micro dalam microprosesor atau microcontroller.

Distro ini spesial karena tidak mempunyai komponen kernel MMU (memory management unit). Sedikit tentang komponen ini bisa dibaca di Sekilas kernel Linux. Distro ini pertama kali dibuat oleh D. Jeff Dionne dan Kenneth Albanowski di tahun 1998. Awal mulanya ditargetkan untuk jalan di prosesor Motorola DragonBall menggunakan kernel Linux 2.0.33.

Pada dasarnya uClinux hanyalah kernel, bukan distro. Namun telah ditambahkan beberapa kode di wilayah user, misalnya library C standar dan mini sh untuk shell sehingga uClinux boleh disebut distro. Distro ini banyak dipakai pada sistem embedded.

Pengembangan terus dilakukan dengan mengadopsi kernel yang lebih baru seperti versi 2.4 hingga 2.6. Banyak program bantu (tools) dikembangkan untuk mendukung penggunaan Linux di mikrokontroler. Banyak arsitektur didukung. Aplikasi uClinux bervariasi dari router jaringan, kamera sekuriti, DVD atau MP3 player, VoIP gateway, scanner dan card reader.

Arsitektur yang didukung oleh uClinux antara lain:

• Altera NIOS
• ADI Blackfin
• ARM
• ETRAX
• Freescale M68K (termasuk DragonBall, ColdFire, PowerQUICC dan lain-lain)
• Fujitsu FRV
• Hitachi H8
• Intel i960
• MIPS
• Xilinx MicroBlaze

(dirangkum dari: Wikipedia)

Contoh penelitian sistem embedded pada robotika

Sebuah robot dikendalikan secara remot. Robot mempunyai "mata", yang dilengkapi subsistem untuk menghindari rintangan. Pada kondisi awal, operator yang menggerakkan robot sampai berada pada posisi tertentu. Operator dapat mengendalikan robot menggunakan tombol-tombol sederhana dan apa yang terekam di kamera robot tampil di monitor video di depan operator. Setelah robot berada pada posisi yang dikehendaki operator, fungsi semi-otonom menjadi aktif untuk mengidentifikasi dan mencabut rumput. Fungsi semi-otonom mempunyai algoritma pengambilan keputusan atau yang semacamnya untuk menentukan posisi rumput dalam area yang terekam di kamera.

Fokus utama penelitian adalah pengembangan sistem itu sendiri dan pengendalian gerak robot secara remot. Perangkat terdiri atas sistem embedded, jaringan, pemrograman jaringan dan elektronika. Robot terdiri atas sensor, rangkaian kemudi motor dan mesin lainnya. Sistem seperti ini merupakan salah satu bentuk awal robot pelayanan personal yang menjadi target ilmuwan dalam menciptakan robot yang "otonom". Pengembangan lebih lanjut adalah mesin yang mampu belajar dalam kondisi yang tidak menentu (uncertain).

Secara ideal, sejumlah akselerometer perlu ditempatkan pada chassis untuk mendeteksi getaran saat robot dijalankan. Getaran ini dikirim ke operator bersama dengan gambar video. Dengan demikian, operator bisa merasakan getaran pada konsol kendali di hadapannya. Video, sinyal kendali dan umpan balik dikirim menggunakan protokol internet (TCP/IP) wireless 802.11. Otak robot berada di atas platform embedded linux, jadi berbagai algoritma (harus) dikembangkan dengan bahasa C.

Untuk memungkinkan pengembangan sistem oleh berbagai pihak, perangkat lunak yang bisa saja dibuat opensource.